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400米2分34秒破纪录伯克利双足机器人接管人类(图)

2024-4-18 05:04| 发布者：青青草| 查看：13| 评论：0 |来自: 新智元

摘要：UC伯克利的双足机器人，400米直接跑进了2分34秒，这个速度属实是超越不少人类了。而背后的RL通用框架，让它无论是站立，还是跑步、跳高、跳远，动作都十分丝滑。UC伯克利的双足机器人，跑步又破纪录了！ ...

UC伯克利的双足机器人，400米直接跑进了2分34秒，这个速度属实是超越不少人类了。而背后的RL通用框架，让它无论是站立，还是跑步、跳高、跳远，动作都十分丝滑。 UC伯克利的双足机器人，跑步又破纪录了！最近，HYBRID ROBOTICS研究团队的Cassie，给我们来了一段惊艳的表演—— 以2分34秒的成绩，跑完了400米！随后，它又在不需要额外训练的情况下，完成了1.4米的跳远。是的，相信你已经注意到了，它的外形十分独特——只有下半身！没错，跑步什么的，要上半身干啥。 400米冲刺脚下生风没有腿意味着什么？当然是——速度就是一切！一声令下，Cassie就开始跑400米了。只见它两脚生风，脚步敏捷。就是，不知道脚下这双跑鞋有没有速度加成？

可以看到，Cassie的跑步姿势十分标准，没有任何累赘的动作。而研究人员则全程跟在后面陪跑。

现在，Cassie在做最后的冲刺，它集中精力一鼓作气，一跃而冲过了终点线。

它最后的成绩是——2分34秒！这个成绩，或许已经超越了不少人类。算起来，Cassie的步速是每分155.6米。在21年，Cassie在中途不充电的条件下，完成了5公里的户外长跑，用时53分钟，这个步速是每分94.3米。这个进步是肉眼可见的。 Cassie是利用神经网络强化学习进行训练的，因此，它可以从头掌握简单的技能，比如原地跳跃、向前走或跑而不摔倒。它被孤立模仿人体动捕的数据，和动作的演示动画。最后，团队还测试了Cassie的跳远能力，注意，这是在它没有经过额外训练的情况下。它的成绩是1.4米。 RL通用框架，跑步、跳高、跳远多才多艺 Cassie怎么这么强？我们在这篇发表于1月底的论文中，找到了答案。

论文地址：https://arxiv.org/pdf/2401.16889.pdf 利用深度强化学习（RL），研究者为双足机器人创建了动态运动控制器。他们开发出了一种通用控制解决方案，可用于一系列动态双足技能，比如周期性行走，跑步，以及非周期性的跳跃和站立。

这个通用控制框架，可以实现各种周期性和非周期性的双足运动技能基于强化学习的控制器，他们采用了新颖的双历史架构，利用了机器人的长期和短期输入/输出(I/O)历史。当通过端到端强化学习方法进行训练时，这种控制架构在模拟和现实世界中的各种技能上，都始终优于其他方法。另外，RL系统还引入了适应性和鲁棒性。可以证明，通过有效利用机器人的I/O历史记录，架构就可以适应各种变化，如接触事件。